ROS 传感器模块的通用架构设计与跨中间件扩展实践

环贸财神 2025-10-26

在自动驾驶与机器人仿真领域，传感器数据的高效交互是连接虚拟仿真与实际系统的关键纽带。ROS（Robot Operating System） 作为行业通用的机器人操作系统，其传感器数据交互机制直接影响仿真的真实性与系统集成的便捷性。 本文基于对aiSim 中各类 ROS 传感器（时钟、GPS、IMU、激光雷达、车辆、相机）模块的源码学习，梳理了它们的共性架构...